事實上，所有泵管和系統都不同程度地具有非線性特性，例如飽和特性、死區(qū)特性、間隙(滯后)特性、摩擦特性、繼電器特性和平方律特性。因此，實際系統通常是非線性的，描述系統運動的微分方程是非線性微分方程。非線性微分方程的求解相當困難。此外，由于存在各種類型的非線性特性，因此沒有通用的解析解方法。一些非線性特征具有不連續(xù)點、斷點或非單值關系。這些非線性特征被稱為嚴重非線性特征或本質非線性特征。具有本質非線性特征的系統只能用非線性理論來處理。在工作中，控制系統的每個變量與其平衡值的偏差通常很小。因此，對于具有非本質非線性特征的系統，可以用小偏差線性化的方法來代替原來的非線性微分方程進行線性微分方程的小偏差線性化，從而得到近似的線性微分方程。這是通過在平衡工作點附近將非線性函數展開成泰勒級數并省略增量的高階項來實現的?？刂葡到y有很多種，組成系統的泵管和部件更加多樣。但是不管是機械的、電氣的還是液壓的。只要它們具有相同的泵管模型，它們就具有相同的物理本質和相同的運動規(guī)律。另一方面，從數學的角度來看，像方程(3-3)或方程(3-6)所表示的傳遞函數總是可以分解成有限類型因子的乘積。在這個有限的因素類別中，每一個都描述了輸入和輸出之間的典型運動規(guī)律。具有這種典型運動規(guī)律的輸入泵管和輸出之間的連接稱為典型連接。因此，掌握這些典型環(huán)節(jié)的運動規(guī)律將會給系統動態(tài)特性的研究帶來極大的便利。